目前世界上制造摆线型减速机，以日本做得较多、较好。摆线型减速机基本结构包含输入偏心滚柱轴承、行星式摆线齿盘、本体及外侧针齿等。摆线型减速机的特点，是可以明显发现减速比高且范围大，单级传动的减速比50～200。传动效率较蜗轮蜗杆减速机高，随着减速比的不同，单级传动的效率为60～70％。他的另一特点，由于是摩擦运动，扭转刚性值较低。
这类机器的缺点在于：由于是属于偏心、摩擦运动，传动组件容易耗损，工作寿命较短，且机台容易发热产生温升，所以容许输入转速不高，也在2,000rpm以下。
蜗轮蜗杆减速机由输入蜗杆与输出蜗轮所构成，其特点是传递扭矩高，减速比高且范围大，单级传动的减速比为5～100；传动机构不属于同轴的输入与输出，应用不易，且传动效率最低，不超过60％。
业者表示，由于是属相对滑动摩擦传动，蜗轮蜗杆减速机扭转刚性值略低，且传动组件容易耗损，工作寿命短、且减速机容易产生温升，所以容许输入转速不高（2,000rpm），这都限制了蜗轮蜗杆的使用情形。
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